Wojeniec powstał zapewne jeszcze w XV wieku, ponieważ na początku XVI wieku była to już duża i rozległa wioska. Być może zamieszkali tu rycerze Wojeńscy, o których wspominają różne herbarze, jednak brak jest danych o Wojeńskich na Podlasiu. Nie ma o nich wzmianki w herbarzach, nie ma ich w spisach urzędników podlaskich. Można to tłumaczyć, tym że miejscowa szlachta była dosyć uboga i nie wyróżniała się spośród rzeszy drobnej szlachty. Nazwa wsi pochodzi od słowa wojen – wojownik.
W 1528 roku mieszkało tu już dziesięć rodzin rycerskich, które wystawiły 3 konnych jeźdźców na pospolite ruszenie, więcej niż sąsiednie wsie szlacheckie[1].
Przez następne wieki była to średniej wielkości wioska szlachecka. Miejscowa szlachta uczestniczyła w przysiędze królowi polskiemu w 1569 roku, lecz w następnych latach brak danych o Wojeńcu. Nie pojawia się nawet w genealogii okolicznych rodów. Jednak miejscowa szlachta wyróżniała się patriotyzmem. Wśród licznych gruntów, jakie zostały skonfiskowane uczestnikom powstania styczniowego, znalazły się też obszary w tej wsi[2].
W końcu XIX wieku była to „okolica szlachecka” w powiecie bielskim, w gminie Grodzisk, liczyła 130 dziesięcin ziemi, w tym 4 dziesięciny łąk i 4 dziesięciny lasu[3]. W 1896 roku istniały tu 24 domy, z liczbą 56 mężczyzn i 69 kobiet[4].
W 1921 roku w tej wsi notowano (Wojencze) 20 domów i 88 mieszkańców. Należała ona do gminy Grodzisk[5].
[1] Źródła Dziejowe…., s. 222.
[2] Jaszczołt T, Gmina Grodzisk..., s. 123.
[3] Słownik Geograficzny..., tom XIII, s. 748.
[4] Jaszczołt T, Gmina Grodzisk.…., s. 129.
[5] Skorowidz miejscowości...., s. 20.
